بر اساس توزیع دو جمله­ای­، احتمال اینکه گره A، k همسایه داشته باشد برابر با احتمال بیان شده در رابطه ۳- ۸ است.

در نتیجه میانگین درجه همسایگی را می­توان از رابطه­ ۳- ۹ محاسبه نمود.

در شکل ۳-۸ میزان میانگین درجه­ همسایگی در محیطی با حجم ۶۰*۶۰*۶۰ هنگامی که شعاع ارتباطی را از ۱۰ تا ۲۰ و تعداد گره­ها را از ۱۰ به ۶۰ افزایش دهیم به تصویر کشیده شده است.
شکل ۳-۸- نمودار درجه میانگین همسایگی نسبت به محدوده ارتباطی و تعداد گره ها
۳-۲-۷- روند کلی
در این قسمت روند کلی اجرا شده درون هر AUV برای رسیدن به جواب مشاهده می­ شود. به عبارت دیگر هر AUV به صورت مستقل برای پیدا کردن مکانی مناسب از روند زیر استفاده می­ کند.

1. 1. به صورت تصادفی در راستای محور x قرار می­گیرد.

1. 1. کروموزوم­های درون خود را مقداردهی اولیه می­نماید.

1. 1. اطلاعات مکان و درجه­ خود را به همسایگانش ارسال می­ کند و این اطلاعات را از همسایگانش دریافت می­ کند.

1. 1. برازندگی هر کروموزوم را محاسبه می­نماید ( با بهره گرفتن از بردار سرعت تولید شده توسط کروموزوم مکان بعدی خود را در طول یک گام زمانی(۱ ثانیه) محاسبه می­نماید و به بررسی برازندگی خود نسبت به همسایگانش در این مکان فرضی جدید می ­پردازد).

1. 1. با بهره گرفتن از عملگر انتخاب تعریف شده به انتخاب کروموزم­های پدر و مادر در جمعیت فعلی می پردازد.

1. 1. در نظر گرفتن مقدار مشخصی برای احتمال عملگر تلفیق و سپس انجام این عملگر بر روی والدین به منظور ایجاد فرزندان جدید. اگر هیچ ترکیب جدیدی صورت نگیرد فرزندان همان والدین خواهند بود.

1. 1. اعمال جهش بر روی فرزندان با در نظر گرفتن احتمال جهش مشخص شده.

1. 1. جایگزینی فرزندان جدید در جمعیت.

1. 1. انتخاب بهترین برازندگی از بین کروموزم های موجود و مقایسه­ آن با برازندگی خود در مکان فعلی، اگر مقدار آن بهتر از برازندگی فعلی باشد، به مکان مشخص شده توسط کروموزوم می­رود.

۱۰- رفتن به گام ۳٫
۳-۳- کنترل توپولوژی با هدف پوشش حفاظتی از یک شئ
در این قسمت هدف ایجاد پوشش حصاری برای محافظت از یک شئ موجود در کف و یا در سطح دریا است. نمونه ­ای از پوشش حصاری در شکل ۳-۹ مشاهده می­ شود. در این شکل گره­ها از شی­ای در کف دریا که با علامت ‘+’ نشان داده شده محافظت می­نمایند. در واقع هدف ایجاد پوششی شبیه به نیم­کره در اطراف یک شئ است. به عبارت دیگر POIها در این مسئله نقاطی بر روی سطح یک کره به شعاع r تعریف می­شوند. r حد فاصلی است که باید گره­ها از شئ داشته باشند.
شکل ۳-۹- محافظت از یک شی توسط چند AUV
در این­جا الگوریتم ژنتیک مشابه حالت قبل عمل می­نماید و تنها تابع برازندگی شامل تغییراتی خواهد بود. در ادامه به بررسی تابع برازندگی مطرح در این حالت خواهیم پرداخت.
۳-۳-۱- تابع برازندگی
برای محاسبه این تابع از مقدار برازندگی به دست آمده از رابطه ۳- ۶ استفاده می­ شود. مقدار به دست آمده از این رابطه با توجه به فاصله­ای که گره از شئ دارد، جریمه می­ شود.
مقدار این تابع (F_p) با این فرض که گره­ها باید در فاصله­ی r_lim از شئ قرار داشته باشند به صورت ۳- ۱۰ تعریف می­گردند. در این معادله d_obj­ فاصله تا شئ است.